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Can 配置使用说明

ChipON AE大约 17 分钟约 5133 字2025/8/11配置工具

Can 配置使用说明

简介

本手册详细介绍了如何使用灵犀配置KF32A158SQV芯片的Can模块。

环境准备

确保已安装以下软件：

  1. 灵犀（版本需支持KF32A158SQV芯片）
  2. 支持KF32A158SQV芯片的MCAL（Microcontroller Abstraction Layer）软件包

创建项目

  1. 打开灵犀。
  2. 点击主界面上的“新建项目”按钮，如图所示
    新建项目

选择MCU型号

  1. 在“MCU型号选择”窗口中，选择“MCAL”项目类型。
  2. 在“快速选择MCU”下拉菜单中，选择“KF32A158SQV”。
  3. 点击“创建”按钮，如图所示
    MCU选择

添加CAN模块

  1. 在灵犀主界面，点击左侧的“》”按钮打开模块添加界面，如图所示
    模块选择
  2. 在灵犀主界面，点击“Apply Module”按钮。
  3. 在“Module Manager”窗口中，从“unUsed”列表中选择“Can”模块。
  4. 点击中间的“>”按钮，将“Can”模块移动到“used”列表中。
  5. 点击“Apply”按钮，完成模块添加，如图所示
    模块增加

配置CAN模块

配置CanGeneral

  1. 在左侧树状结构中，展开“Can”并选择“CanGeneral”。
  2. 配置以下参数：(示例配置仅供参考，根据实际使用修改)
    • CanDevErrorDetect: 是否启用开发错误检测和通知功能。
    • CanIndex：指定该模块实例的InstanceId。如果只有一个实例存在，其Id应为0。
    • CanLPduReceiveCalloutFunction：接收回调函数；默认不开启，如需配置，点击红色切换到绿色使用状态，然后可以配置回调函数名称，默认CanLPduReceiveCalloutFunction
    • CanMainFunctionBusoffPeriod：该参数描述了循环调用Can_MainFunction_Busoff的周期。单位为秒。轮训模式时使用。(默认不开启，如需配置，点击红色切换到绿色使用状态)。
    • CanMainFunctionModePeriod： 该参数描述了循环调用Can_MainFunction_Mode的周期。单位为秒。轮训模式时使用。
    • CanMainFunctionWakeupPeriod：该参数描述了循环调用Can_MainFunction_Wakeup的周期。单位为秒。轮训模式时使用。(默认不启用，如需配置，点击红色切换到绿色使用状态)。暂不支持
    • CanMultiplexedTransmission：是否允许多路复用传输。
    • CanPublicIcomSupport：选择在CAN驱动程序中支持模拟网络功能。暂不支持
    • CanSetBaudrateApi：是否启用Can_SetBaudrate API 支持（设置波特率）。
    • CanTimeoutDuration: 指定在检测到超时之前，阻塞函数的最大时间。单位为秒。
    • CanVersionInfoApi： 是否启用Can_GetVersionInfo API 支持（获取版本号）。
    • CanApiTailoring：定制化参数配置
      • CanPrecompileSupport：是否启用预编译支持。设置为true表示启用，调用Can_Init时，入参应为空指针；为false表示不启用，调用Can_Init时，入参为配置参数地址。
      • CanDeinitControllerApi：是否启用Can_DeInit API 支持（反初始化功能）。
      • CanApiEnableAbortHth：是否启用Can_AbortHTH API 支持（终止发送）。
      • CanTxNotification：发送完成，是否调用配置的回调函数。
      • CanRxIndication：接收完成，是否调用配置的回调函数。
      • CanErrorNotification：产生BusError，是否调用配置的回调函数。
      • CanOffNotification：产生BusOff，是否调用配置的回调函数。
      • CanWakeupNotification：CAN唤醒，是否调用配置的回调函数。暂不支持
      • CanBusoffHardwareRecovery：是否使用硬件恢复功能。暂不支持
      • CanGlobalTimeSupport：在专用 HTH 上激活出站时间戳功能。暂不支持
      • CanCanFDMode：是否使用CAN FD模式。
      • CanHardwareFilter：是否使用硬件过滤功能。
      • CanMaskIfApi：BusOff、切换模式、接收回调、发送完成回调是否调用CANIF层接口。使能的时候，不调用CANIF层接口；不使能情况下，调用CANIF层接口。
      • CanTxintSupported：发送完成是否开启中断处理功能（在配置中如果需要使能发送完成回调功能，需要开启该功能）。1x8SF系列不支持
      • CanRxintSupported：接收回调是否开启中断处理功能（在配置中如果需要使能接收完成回调功能，需要开启该功能）。1x8SF系列不支持
      • CanBointSupported：BusOff中断是否开启中断处理功能（在配置中如果需要使能BusOff回调功能，需要开启该功能）。1x8SF系列不支持
      • CanWuintSupported：唤醒中断是否开启中断处理功能（在配置中如果需要使能唤醒回调功能，需要开启该功能）。暂不支持
      • CanAlintSupported：仲裁丢失中断是否开启中断处理功能（在配置中如果需要使能仲裁丢失回调功能，需要开启该功能）。1x8SF系列不支持
      • CanTxpollSupported：是否启用Can_MainFunction_Write API 支持（发送确认轮训功能）。
      • CanRxpollSupported：是否启用Can_MainFunction_Read API 支持（接收确认轮询功能）。
      • CanBopollSupported：是否启用Can_MainFunction_BusOff API 支持（BusOff轮询功能）。
      • CanWupollSupported：是否启用Can_MainFunction_Wakeup API 支持（Wakeup轮询功能）。暂不支持
      • CanTransmitDelayOffsetSupported：是否启用发送器延迟偏移设置。暂不使用
        FIFO配置项是1x8SF系列专有配置
      • CanNormalRxFifoIntrOverflow：普通FIFO,接收FIFO溢出中断中断使能。
      • CanNormalRxFifoIntrOverflowWarning：普通FIFO,接收FIFO溢出警告中断使能。
      • CanNormalRxFifoIntrValidMessage：普通FIFO,接收FIFO有效消息中断使能。
      • CanEnahanceFifoIntr：配置增强FIFO中断参数。
      • CAN_ENHANCED_RX_FIFO_UNDERFLOW：增强型 FIFO 下溢中断使能
      • CAN_ENHANCED_RX_FIFO_OVERFLOW：增强型 FIFO 上溢中断使能
      • CAN_ENHANCED_RX_FIFO_WATER_MARK：增强型 Rx FIFO 中最小数量的 CAN 消息帧中断使能
      • CAN_ENHANCED_RX_FIFO_DATA_USEFUL：增强型 Rx FIFO 中可用数据中断使能
    • CanMainFunctionRWPeriods：用于根据所引用的项目配置周期，以循环调用Can_MainFunction_Read或Can_MainFunction_Write。

配置CanConfigSet

CAN模块的配置参数

配置CanIcom

配置虚假网络的参数。暂不支持

配置CanController

配置硬件单元信息，最多可支持4路硬件单元。138SF支持1路硬件单元

  • CanBusoffProcessing：BusOff是否开启中断配置，配置中断模式，就需要打开对应的CanBointSupported。
  • CanControllerActivation：该Controller是否生效。
  • CanControllerBaseAddress：硬件单元配置，0代表CANFD6，1表示CANFD7，2表示CANFD8，3表示CANFD9。138SF支持1路硬件单元，只能配置0
  • CanControllerId：此参数提供控制器ID，在给定的CAN驱动中该ID是唯一的。此参数的值从0开始，连续且没有间断。
  • CanRxProcessing：接收完成是否开启中断配置，配置中断模式，就需要打开对应的CanRxintSupported。
  • CanTxProcessing：发送完成是否开启中断配置，配置中断模式，就需要打开对应的CanTxintSupported。
  • CanWakeupFunctionalityAPI：是否启用Can_CheckWakeup API 支持。暂不支持
  • CanWakeupProcessing：ID唤醒是否开启中断配置，配置中断模式，就需要打开对应的CanWuintSupported。暂不支持
  • CanWakeupSupport：支持通过CAN总线唤醒的CAN驱动程序。暂不使用该配置
  • CanWorkMode：工作模式配置，正常工作模式和监听模式，1x8系列支持回环模式。
  • CanHBORecovery：BusOff硬件恢复功能，需要打开对应的CanBusoffHardwareRecovery才能生效。暂不支持
  • CanClockSource：时钟源选择，建议选择系统时钟源。
  • CanClockDivision：时钟分频配置。1x8SF系列专有配置
  • ProtocolEnabled：协议异常启用。1x8SF系列专有配置
  • EdgeFilterEnabled：总线集成状态中使用的边缘过滤器使能。1x8SF系列专有配置
  • CanMailBoxBlockSize：
    • 1x8系列：CAN邮箱大小配置，根据接收长度选择，8字节最大支持51个邮箱；16字节，最大支持36个邮箱；32字节最大支持23个邮箱；64字节最大支持13个邮箱。
    • 1x8SF系列：CAN邮箱大小配置，根据接收长度选择，8字节最大支持64个邮箱；16字节，最大支持42个邮箱；32字节最大支持24个邮箱；64字节最大支持14个邮箱。
  • CanErProcessing：BusError是否开启中断配置。
  • CanArbiloseProcessing：发送仲裁失败中断使能配置。
  • CanMdProcessing：调用Can_MainFunction_Mode检查模式自动变化时，需要配置该模式为轮训模式。暂不支持中断模式
  • CanControllerDescriptor：Controller定制信息
    • CanDefaultBaudRateIndex：配置几组波特率时初始化选择哪一组的索引号。
    • CanECUMWakeupSourceId:ID 源 EcuM 唤醒。暂不支持
    • CanTxConfirmationNotification：发送完成回调函数配置，如需要配置需要打开CanTxNotification。
    • CanBusErrorNotification：BusError回调函数配置，如需要配置需要打开CanErrorNotification。
    • CanBusOffNotification：BusOff回调函数配置，如需要配置需要打开CanOffNotification。
    • CanWakeupNotification：ID唤醒回调函数配置，如需要配置需要打开CanWakeupNotification。暂不支持
    • RxFifoEventCallback：接收FIFO回调函数配置，需要配置普通FIFONormalFifoConfig或增强FIFOEnhanceFifoConfig后才能配置该回调函数。1x8SF系列专有配置

FIFO配置是1x8SF系列专有配置

  • NormalFifoConfig： 普通FIFO配置。普通FIFO只能用于经典CAN模式，需要Controller配置中关闭CanFdEnable
    普通型 Rx FIFO 在使用时，需要配置包括使能状态、滤波元素数量、滤波元素结构、滤波元素标识符、独立滤波掩码和全局滤波掩码。
    • IsEnableNormalFifo: 普通FIFO使能。
    • IDFormat: 格式分A\B\C三种格式。
      普通FIFO格式
      • 格式 A 中：标准帧时候，滤波元素 Rx 帧标识符29-19位;扩展帧时，滤波元素 Rx 帧标识符29-1位。
      • 格式 B 中，接收标准帧时，只有滤波元素 Rx 帧标识符高 11 位(29 到 19 和 13 到 3)用于帧识别；接收扩展帧时，滤波元素 Rx 帧标识符所有 14 位字段都与接收到的扩展帧 ID 的高 14 位相比较。
      • 格式 C 中，滤波元素 Rx 帧标识符所有 8 位字段都与接收到的标准帧和扩展帧 ID 的高 8 位相比较。
    • FilterNumber：滤波元素数量。滤波元素数量为 8~128 个，使用 NRFFN 进行设置。每 8 个滤波元素占据的 RAM 地址等于 2 个 MB
      （16byte），这意味着，滤波元素个数越多，可用邮箱的空间就越小。
      普通型 Rx FIFO 在滤波时，除了受滤波元素设置影响外，还受掩码的影响。掩码类型包括独立掩码和全局掩码。并非所有过滤元素均拥有独立掩码，独立掩码数量受过滤元素数量影响。独立掩码数量的计算公式为：8 + （2 × NRFFN），其中最大值为 32。独立掩码作用于序号靠前的过滤元素，剩余过滤元素使用全局掩码。
      数量关系
    • GlobalMask：全局掩码。
    • FilterConfig：滤波元素配置。选择数量 8~128 个。如选择8个时，至少和最多都是8个。
      • 选择格式A时
      • IsExtendedFrame_A：接收标准帧还是扩展帧，true为扩展帧，false为标准帧。
      • FilterID_A：滤波元素 Rx 帧标识符。
      • 选择格式B时
      • IsExtendedFrame0_B：接收标准帧还是扩展帧，true为扩展帧，false为标准帧。
      • FilterID0_B：滤波元素 Rx 帧标识符。
      • IsExtendedFrame1_B：接收标准帧还是扩展帧，true为扩展帧，false为标准帧。
      • FilterID1_B：滤波元素 Rx 帧标识符。
      • 选择格式C时
      • FilterID0_C：滤波元素 Rx 帧标识符。
      • FilterID1_C：滤波元素 Rx 帧标识符。
      • FilterID2_C：滤波元素 Rx 帧标识符。
      • FilterID3_C：滤波元素 Rx 帧标识符。
    • FilterMaskConfig：滤波元素独立掩码配置。独立掩码数量的计算公式为：8 + （2 × NRFFN），其中最大值为 32。如选择滤波元素选择16个时，掩码至少和最多都是10个。
      • 选择格式A时
      • IsExtendedFrame_A：是否匹配标准帧和扩展帧类型，true表示关心ID类型，false表示不关心ID类型。
      • FilterMaskID_A：掩码，位1标志匹配，0标志不匹配。
      • 选择格式B时
      • FilterMaskIDE0_B：是否匹配标准帧和扩展帧类型，true表示关心ID类型，false表示不关心ID类型。
      • FilterMaskID0_B：掩码，位1标志匹配，0标志不匹配。
      • FilterMaskIDE1_B：是否匹配标准帧和扩展帧类型，true表示关心ID类型，false表示不关心ID类型。
      • FilterMaskID1_B：掩码，位1标志匹配，0标志不匹配。
      • 选择格式C时
      • FilterMaskID0_C：掩码，位1标志匹配，0标志不匹配。
      • FilterMaskID1_C：掩码，位1标志匹配，0标志不匹配。
      • FilterMaskID2_C：掩码，位1标志匹配，0标志不匹配。
      • FilterMaskID3_C：掩码，位1标志匹配，0标志不匹配。
  • EnhanceFifoConfig：增强FIFO配置。增强FIFO只能用于CAN FD模式，需要Controller配置中打开CanFdEnable，增强FIFO和普通FIFO只能同时配置一个。
    增强型 Rx FIFO 拥有 6 个独立的滤波寄存器 ERFFELn，支持扩展 ID 滤波元素和标准 ID 滤波元素。增强型 Rx FIFO 滤波器元素的总数由 NFE 定义，NEXIF 则表示扩展 ID 滤波元素数量。增强型 Rx FIFO 在使用时，需要配置包括使能状态、滤波元素总数（NFE）、扩展 ID 滤波元素数量（NEXIF）、滤波元素标识符、水位等。由于滤波寄存器 ERFFELn 仅有 6 个，可设置的最大的扩展 ID 滤波元素和标准 ID 滤波元素数量有限，具体关系见下表
    数量关系
    • IsEnableEnhanceFifo：增强FIFO使能。
    • StandarIdFilterNumber：标准帧滤波元素数量。一个标准帧的滤波元素存储在一个 ERFFELn 寄存器中。一个扩展帧的滤波元素存储在两个 ERFFELn寄存器中。标准帧滤波元素数量必须是偶数个，即0、2、4、6。
    • ExtendedIdFilterNumber：扩展帧滤波元素数量。与标准ID滤波元素数量有关，最大3个。((扩展帧ID过滤器数量 * 2) + 标准帧ID过滤器数量)不可大于6
      标准ID数量扩展ID最大数量
      03
      22
      41
      60
    • WaterMark：水位中断。FIFO接收数量达到多少产生中断。
    • StandardIDFilterConfig：标准帧滤波元素配置。
      • FilterScheme: 滤波元素类型（CANFD_ENHANCED_RX_FIFO_FILTER_ELEMENT_FILTER_RANGE）。
      • 基于掩码和滤波器
        数量关系
      • FilterID_1: ID1是ID掩码。
      • FilterID_2: ID2是滤波元素。
      • FilterScheme: 滤波元素类型（CANFD_ENHANCED_RX_FIFO_FILTER_ELEMENT_FILTER_RANGE）。
      • 基于 ID 范围
        数量关系
      • FilterID_1: ID1是filter1。
      • FilterID_2: ID2是filter2。
      • FilterScheme: 滤波元素类型（CANFD_ENHANCED_RX_FIFO_FILTER_ELEMENT_TWO_FILTER）。
      • 基于两个没有掩码的滤波元素
        数量关系
      • FilterID_1: ID1是filter1。
      • FilterID_2: ID2是filter2。
    • ExtendedIDFilterConfig：扩展帧滤波元素配置。
      • FilterScheme: 滤波元素类型（CANFD_ENHANCED_RX_FIFO_FILTER_ELEMENT_FILTER_RANGE）。
      • 基于掩码和滤波器
        数量关系
      • FilterID_1: ID1是ID掩码。
      • FilterID_2: ID2是滤波元素。
      • FilterScheme: 滤波元素类型（CANFD_ENHANCED_RX_FIFO_FILTER_ELEMENT_FILTER_RANGE）。
      • 基于 ID 范围
        数量关系
      • FilterID_1: ID1是filter1。
      • FilterID_2: ID2是filter2。
      • FilterScheme: 滤波元素类型（CANFD_ENHANCED_RX_FIFO_FILTER_ELEMENT_TWO_FILTER）。
      • 基于两个没有掩码的滤波元素
        数量关系
      • FilterID_1: ID1是filter1。
      • FilterID_2: ID2是filter2。

1x8系列

  • CanControllerBaudrateConfig：波特率配置。配置值，参考使用注意事项中波特率推荐值使用
    • CanControllerBaudRate：仲裁段数据波特率，具体需要配置参数，该配置值是给上层引用。
    • CanControllerBaudRateConfigID：配置该组波特率ID，函数Can_SetBaudrate，入参是与该值匹配使用。
    • CanControllerPropSeg：扩展传播段。暂不支持
    • CanPreScale： 低速段波特率分频预设值。
    • CanControllerSeg1：指定时间量子中的相位段1。
    • CanControllerSeg2：指定时间量化中的相位段2。
    • CanControllerSyncJumpWidth：指定控制器的同步跳转宽度为时间量化单位。
    • CanSampleTimes：总线采样次数。
    • CanControllerFdBaudrateConfig：高速段时钟配置。
      • CanControllerFdBaudRate：数据段波特率，具体需要配置参数，该配置值是给上层引用。
      • CanControllerPropSeg：暂不支持
      • CanBrsPrescale：切换波特率分频预设值。
      • CanControllerSeg1：指定时间量子中的相位段1。
      • CanControllerSeg2：指定时间量子中的相位段2。
      • CanControllerSspOffset：发射器延迟补偿偏移量，如需配置，需要打开CanTransmitDelayOffsetSupported。暂不支持
      • CanControllerSyncJumpWidth：指定控制器的同步跳转宽度为时间量化单位。
      • CanControllerTxBitRateSwitch：指定是否在传输中使用比特率切换。
      • CanFdFrameMode：NONISO和ISO模式选择。

1x8SF系列

  • CanControllerBaudrateConfig：波特率配置。配置值，参考使用注意事项中波特率推荐值使用
    • CanControllerBaudRate：仲裁段数据波特率，具体需要配置参数，该配置值是给上层引用。
    • CanControllerBaudRateConfigID：配置该组波特率ID，函数Can_SetBaudrate，入参是与该值匹配使用。
    • TxArbitrationDelay：Tx仲裁开始延迟。
    • CanControllerPropSeg：扩展传播段。
    • CanPreScale：扩展预分频系数。
    • CanControllerSeg1：扩展相位段 1。
    • CanControllerSeg2：扩展相位段 2。
    • CanControllerSyncJumpWidth：扩展同步跳宽。
    • CanSampleTimes：总线采样次数。
    • CanControllerFdBaudrateConfig：高速段时钟配置。
      • CanControllerFdBaudRate：数据段波特率，具体需要配置参数，该配置值是给上层引用。
      • CanControllerPropSeg：快速传播段。
      • CanBrsPrescale：快速扩展分频系数。
      • CanControllerSeg1：快速相位段 1。
      • CanControllerSeg2：快速相位段 2。
      • CanControllerSspOffset：暂不支持
      • CanControllerSyncJumpWidth：快速同步跳宽。
      • CanControllerTxBitRateSwitch：指定是否在传输中使用比特率切换。
      • CanControllerEnableTdc：启用TDC功能。
      • CanControllerTdcOffset：TDC偏移量。
      • CanFdFrameMode：NONISO和ISO模式选择。

配置CanHardwareObject

配置接收、发送邮箱信息配置，需要配置多组CanHardwareObject
CanHardwareObject

  • CanFdPaddingValue：CANFD填充值，指定用于填充CAN FD帧中超过8字节的数据的值，以进行传输。如需配置，点击红色切换到绿色使用状态。
  • CanHandleType：指定硬件对象的类型。
  • CanHardwareObjectUsesPolling：启用对此硬件对象的轮询。
  • CanHwObjectCount：邮箱数量。
  • CanIdType：指定CAN ID的类型。
  • CanObjectId：保存HRH或HTH的句柄ID。此参数的值在给定的CAN驱动程序中是唯一的，并且应从0开始，连续不断。
  • CanObjectType：接收或发送类型。(先配置所有接收之后再配置发送)
  • CanTriggerTransmitEnable：此参数定义了Can是否支持此句柄的触发发送API。暂不支持
  • CanControllerRef：选择对应的硬件单元。
  • CanMainFunctionRWPeriodRef：对CanMainFunctionPeriod的引用。如果已配置，此硬件对象将被轮询。引用CanMainFunctionRWPeriods。如需配置，点击红色切换到绿色使用状态。
  • CanHwFilter：Can的过滤器。配置CanObjectType为接收模式，才需要配置该参数。
    • CanHwFilterCode：接收数据ID
    • CanHwFilterMask：
      • 1x8系列，掩码值，位0表示关心，需要过滤；位1表示不关心。
      • 1x8SF系列，掩码值，位1表示关心，需要过滤，位0表示不关心。
  • CanTTHardwareObjectTrigger：暂不支持

设置项目路径及名称

  1. 点击“Setting”按钮。
  2. “Project Name”是配置的工程名称
  3. 在“Project Path”设置工程保存路径。
  4. “Configuration Code Folder Name”配置文件存放的文件加名称。
  5. 点击“Confirm”保存设置，如图所示
    工程保存

保存配置并预览代码

  1. 点击“Save”按钮，保存配置。
  2. 点击“Preview Code”按钮，查看生成的代码文件列表，如图所示
    保存和生成
  3. 点击相应的文件名，可以预览文件内容，如图所示
    预览

生成代码

  1. 点击“Generate code”按钮，生成相关配置文件，如图所示
    生成代码

查看生成代码

  1. 生成代码后，可以在项目路径下找到生成的源文件。
  2. 使用代码编辑器打开这些文件，进行查看或进一步编辑，如图所示
    代码信息
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贡献者: 翟宇